پایان نامه ربات مسیریاب

 توسعه روزافزون رباتها و گسترش استفاده از آنها در زمینه های مختلف، باعث بوجود آمدن فصلی نو در زندگی بشر شده است. با شروع هزاره سوم و ورود انسان به قرن 21 آرزوی انسان برای ساختن انسان ماشینی، دور از ذهن به نظر نمی رسد . این همه در سایه تحقیقات و مطالعات فراوانی است که در زمینه هوش مصنوعی و رباتیک انجام گرفته است و امروزه با به میدان آمدن ابزارهای محاسبات نرم (Soft Computing ) هوش مصنوعی و رباتیک وارد مرحله جدید از زندگی خود می شوند. البته باید توجه داشت رشد تکنولوژی در تمام زمینه ها به خصوص کامپیوتر نقش مهمی در پیشرفت فن آوری رباتیک داشته است .

رباتهای متحرک دسته ای به خصوص از رباتها هستند که توانایی حرکت دارند. به همین دلیل هدایت کننده یک ربات متحرک نیاز به قابلیت هائی کاملاً هماهنگ مانند برنامه ریزی حرکت دارد . در برنامه ریزی حرکت هدف تولید حرکتی ایمن و انجام پذیر برای ربات می باشد . از آنجائی که یک ربات متحرک در جهانی با خواص ایستا و دینامیک کار می کند، برای بکارگیری مزیت استفاده از دانش موجود درباره جهان ، مواجه با موانع ناشناخته بصورت بلادرنگ عموماً از دو سطح برنامه ریزی استفاده می کند ، برنامه ریزی مسیر جهانی ( مسیریابی جهانی ) در سطح بالاتر و برنامه ریزی مسیر محلی ( مسیر یابی محلی ) در سطحی پایین تر. در حقیقت لایه پایین تر مسیر تولید شده توسط برنامه ریز جهانی را با پرهیز از موانع رهگیری می کند. برنامه ریز جهانی باید یک مسیر معتبر را به طور مؤثر جستجو کند و در صورت داشتن وقت باید آن را بهینه کند. در برنامه ریزی مسیر محلی هدف تولید پیوسته یک مسیر به هنگام شده برای سیستم هدایت ربات است . روشهای گوناگونی نیز برای برنامه ریزی جهانی و محلی ارائه شده است مانند استفاده از برنامه ریزی دینامیکی ، الگوریتمهای ژنتیکی، روش میدان پتانسیل، و ... .